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产品名称:桁架自动上下料机械手

产品型号:

简单说明: 桁架自动上下料机械手一种模拟人手操作的自动机械手。在可编程控制器(PLC)可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动,实现生产的机械化和自动化,代替人在有害环境下的手工操作,改善劳动条件,保证人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。工业生产部门,用于在高温、污染严重的地方取放工件和装卸材料。自动机械手通常用作机床或其他机器的附加装置,如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件,在加工中心中更换刀具等,一般没有独立的控制装置。自动机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力,改善热、累等劳动条件。


 详细说明

    桁架自动上下料机械手一种模拟人手操作的自动机械手。在可编程控制器(PLC)可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动,实现生产的机械化和自动化,代替人在有害环境下的手工操作,改善劳动条件,保证人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。工业生产部门,用于在高温、污染严重的地方取放工件和装卸材料。自动机械手通常用作机床或其他机器的附加装置,如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件,在加工中心中更换刀具等,一般没有独立的控制装置。自动机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力,改善热、累等劳动条件。 

  桁架自动上下料机械手技术说明
1.    上料机工作工位: 多工位
2.    板材最大重量: 1000KG
3.    板材最大规格: 6000×2500mm (特殊规格需要另行设计)
4.    搬运速度:20秒~40秒~60秒(根据不同工件并设有多个档位供选择)。  
5.    堆垛车最大行走距离: 15m 
6.    堆垛车行走定位精度: ±1mm 

桁架自动上下料机械手主要特点

1.  行走桁架设计给操作人员留有较大操作空间,便于装运和保证操作人员安全。
2.   吸盘车行走和升降全部采用伺服电机驱动,动作灵活,定位精确。
3.   由于升降系统给玻璃、钢板等物料的压力较小,所以可以对较薄的物料进行堆垛。
4.   吸盘车行走轮采用包高硬度尼龙轮,行走噪音小。
5.   行走传动采用进口高强钢丝齿型带,无须润滑,无噪声。
6.   采用进口高柔性电缆和环形拖索,保证长期运行可靠。
7.  除钢结构件喷漆外,全部采用喷塑处理,外形美观。
8.  可移动式堆垛车使堆垛方式更灵活。 

  桁架上下料机械手的组成及作用

本上下料机械手由两部分组成:
1.        机械手
它负责将输送线上的待加工工件送到机床内,将加工完的工件从机床内取出,放回最初上料位置。其动作有:爪开合;升降运动;左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动,升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。
2.        顶升定位装置
本装置附在机械手上下料轨道上,它负责将任意姿态放在上下料
轨道上的曲轴以2、3拐径向上的姿态定位。其动作有:两V型板上升,
下降。其中上升、下降动作分别位汽缸驱动。
 所涉及的左、右方向规定:机械手在机床一侧为左方向,机械手在上料一侧为右方向。
 
 桁架自动上下料机械手的控制
1、下料机械手信号的布置及定义(图一)
图 1  上下料机械手信号布置图
2、机械手控制过程
(1)上料动作
机械手的初始位置设定在上下料轨道的上方发出初位信号,就绪灯(HL2)亮,且手爪处于打开的状态。当机床需要上料时,向机械手发出上料信号,升降汽缸得信号(YV2),两V型块上升,将曲轴2、3拐径顶起,然后机械手执行下降,机械手下降到右下位手爪闭合(抓取工件)、机械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同时发给机床机械手运行区域信号(KA3),下降到左下位,PLC发出手爪打开信号(YV1),手爪打开将工件放到机床内。机械手上升到左上位,同时发给机床机械手下料就绪信号(KA2),就绪灯(绿灯)亮,等待机床发给下料指令。
(2)下料动作
当机床加工结束并打开机床门后,机床向机械手发出下料指令。机械手下降的同时发给机床机械手运行区域信号(KA3),下降到左下位手爪闭合(抓取工件)、机械手上升、上升到左上位,右行,右行到右上位,升降汽缸得信号(YV2),两V型块下降至初始状态,同时机械手下降,下降到右下位发出手爪阀打开信号(YV1),手爪打开,将工件放到上下料轨道上。机械手上升、上升到初位,就绪灯亮,准备就绪等待下一次工作。
3、上下料机械手操作方法
上下料机械手有两种操作方式:自动方式和手动方式。由方式选择旋钮确定。
正常生产中使用自动方式,调整及维修时使用手动方式。
 
在自动生产中,桁架自动上下料机械手操作方法:
a.确定机械手是否在初位
在机械手运行之前,应确定它是否在初始位置,既就绪指示灯是否点亮。该灯亮表示机械手处于初始位置,否则表示机械手处于非初始位置,此时应按恢复初位按钮,使其恢复初始位置。每次上电后也要执行恢复初位操作。恢复初位只能在联动的情况下执行
注意:1、每次系统上电后,只能进行一次恢复初位操作(即按一次恢复初位按钮)
2、当每次执行恢复初位操作时务必检查,机械手是否处于初位安全区,如不再安全区,必须扳至手动,将机械手开至防护托盘右侧(即上下料轨道上方区域)进行恢复初位操作。否则,将产生严重后果!!!
b.上料机械手的启动
       机械手恢复初位后,“联动/手动/”在联动状态下,恢复初位后初位灯亮,机床可启动上料信号,机械手进行上料工作,把工件从防护侧抓取,送到机床里进行加工,并在机床上方(安全位置)等待下料。
c.下料机械手的启动
下料机械手的启动是由数控机床工件加工结束,发出下料信号,机械手下降抓料,返回右下把工件放到防护侧支撑上,完成下料。
 
桁架自动上下料机械手调整及维修的手动方式
     PLC电控柜面板上的“爪开、爪合、上升、下降、前行、后行”,都是在手动情况下都有效。
四、注意事项
1、 机械手在工作过程中,如有不正常工作,要按“急停”按钮。
2、报警灯(红灯)亮时,检查原因,并用完全手动模式调整机械手,同时报警信号复位。
3、如果机床不正常机械手将暂停,机械手电控柜按“暂停/接续”按钮也可实现机械手暂停,在需要继续工作时,联动按“暂停/接续”将继续联动的动作。
4、  每次工作完毕断电后,把“联动/手动”扳到“中位”。
6、 遇到紧急情况按“急停”与“系统上电”的时间间隔不小于30秒。
7、上料下料是一个完整的循环,必须以上料等待位开始,完成上料后才能进行下料,下料完毕后回到上料等待位,并准备执行下一上、下料循环。如果在过程中间断电或误操作,只能“恢复初位”在上料等待位重新开始。按“急停”慎重。
8、 按钮只按一下,不要常按或连续按,否则将影响正常动作
9、 当扳把开关在“联动”并且系统处于工作状态时,禁止按动除急停开关以外的任何按钮。
10、系统上电前先检查气源是否打开。
11、机械手动左右移动只有在上位才有效,机械手左右设有极限,当机械手移动至左右极限时,机械手将停止该方向的移动,只能向反方向移动。
11、机械手的所有运动前提都要求机床发出允许进入信号,否则机械手将不能进行任何运动。
五、PLC控制伺服电机参数的设置
 a、参数的计算见欧姆龙电机用户手册
b、电机制动器及指令输入输出见附图。
 
 
桁架自动上下料机械手维护说明
1、          每周检查梁上原点接近、原点,极限开关。
2、          注意调整工件检测信号,保证到位、有工件能够检测到。
3、          每月直线导轨润滑一次(干油);
4、          每月齿轮、齿条润滑一次(干油)。

 


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